お久しぶりです。 NESTロボコンに向けた新型機の製作に追われて全くブログ投稿できていませんでしたが、やっと一段落したのでさらっとNESTロボコンの反省などなどを書いていきます。
まずは結果！！
全3試合勝利し、こんな感じで優勝&得点王のダブル受賞できました！！
副賞も色々もらえて嬉しい限りです！！ありがとうございます！！
ちなみに、左側の副賞は小学生ロボコンの初心者キット、右側のは単三電池の出力電圧をBluetoothでいじってプラレールとかを遠隔操作できるよっていうやつらしいです。どっちもAmazonで3000円くらいなので2000円の参加費ペイできちゃいました。
高校生だけど小学生ロボコンにでて、ついでにプラレールで遊んでねってことですかね？？よくわからないですが貰えただけでありがたいのでなんでもいいです。Mabeeeロボットに乗せて遠隔操作くらいはやってみてもいいかもです。(大会には出せないけど)
プレゼンシートはこんな感じ。
出場したロボット
これは、試合終了直後にとった写真です。
左端にいる黒い新型機は間に合いませんでした。。計画性が欠如してたのが原因です。
すなわち、白い全国大会にだした機体2台で出ました、、プログラムも全国大会からほぼ変更なしの状態で、4ヶ月間なにもやってこなかったやつとして出場しちゃいました() 全然ダメですね。あーあ。モーターが動かないロボットで適当な音楽流し続けたほうが良かったのかもしれないです。
1つだけアップデートされていた点で言えば、下のツイートのブロッカーのプログラムくらいです。このブロッカーはめちゃくちゃゴールを守ってくれてたので嬉しかったです。とはいえ、第1試合でMDが1個壊れてしまい戦闘不能になったのでほぼほぼ動かすことができませんでした。。。もう一台の方も、途中でラインセンサが破損しアウトオブバウンズ連発してしまいオワコンでした。
まぁこれで全国機にたよるという甘えができなくなったので、ノードまでにまじで頑張らないと行けない状態になったので良かったのかなって感じです。
いい感じのブロッカーできた！！！ pic.twitter.com/gkwhobYCBN
— Jun (@jun_robot) April 28, 2022
作りたかった新型機
うん。かっこよい。ちなみに電車でとった写真です()
メインとライン、ボール、ジャイロセンサは動いていたのですが、モタドラが動かせず当日の朝5:00に無理だなと悟り、こいつを動かすのは諦め寝ました。
モータードライバってなんでちゃんと動いてくれないのでしょうか。ハーフブリッジドライバにIR2302を使ったフルNchMDを組んでいたのですが、出力を上げていくと逆起電力か何かでIR2302が逝くという謎の不具合が連発し諦めました。fTomoくんが全国機で組んでいた回路と同じように組んだのですが、ダメだったので多分アートワークが悪かったのかなというお気持ちです。
モタドラはDRV系などのICを使って自作するのが、自作欲と安定感をバランスよく成立させれてベストな選択肢なのかと思ってます。
ちなみにキッカー用の昇圧回路も動いておらず、そちらはNJW4131とかいう素子が在庫切れになっていて入手できず諦めました。次はちゃんと在庫を確認してから作ります。
この機体は、技育展2022でも発表するので早くモタドラなんとかしなければいけないです。今のところ、TB6643KQとかいう秋付きで売っているドライバを使って動かそうと格闘してます。てかまじで、技育展で何かしら賞をとって、賞金で少しでも今回の開発費を賄わないと破綻します()
獄激辛同好会
これはペヤング獄激辛Finalが大好きな()ロボカッパーが集まった同好会です。
今回のNESTロボコンの2日前からみんなでfTomo宅に泊まり込んで合宿を行って限界開発しました()
秋月電子の秋葉原店と八潮店に行ったり、獄激辛たこ焼き作ったり、美味しいヤミー(以下略)などなどめっちゃ楽しかったです！！
全国大会でまた集合できるように頑張らなければ、、、
おわりに
そんなこんで一ヶ月間、開発しながら書きたいなと思った記事をメモ程度に残しておきます。
- 新型機紹介(動いたら絶対書きます！！)
- RC280+IG22の組み付け方
- STM32F303K8を自作基板で動かす
- JLCPCBの3Dプリント各素材による精度&強度チェック
- 円形ディスプレイについて
- ラズピコによるサッカーロボット、、、
気分が乗ったら少しずつ書いていこうかなと思っています。
ちなみに夏休みを全てロボットに捧げたせいで宿題の進捗がゼロです。あと4日で全ての宿題を終わらせなければいけないとかいう鬼畜ゲーが始まっていてもう最悪な気分です。
宿題とかいう文化作った人、ドSかよ。